Steuerung

Steuern ist ein Vorgang, bei dem mit technischen Mitteln erreicht werden soll, dass eine oder mehrere Größen in einem technischen System (Prozess) durch Einwirkung vorgegebener Größen von außen zielgerecht beeinflusst werden. Dies geschieht z.B. durch eine SPS. Anders als bei Regelkreisen bleiben Störungen durch ungewollt einwirkende Größen dabei unberücksichtigt.

Der Vorgang des Steuerns ist charakterisiert durch:

  • einen offenen Wirkungsablauf (Steuerkette);
  • einen geschlossenen Wirkungsablauf, wenn dabei die durch die Eingangsgröße beeinflussten Ausgangsgrößen nicht fortlaufend und nicht wieder über dieselben Eingangsgrößen auf sich wirken.

Als Steuerung wird auch das Teilsystem von Handhabungsgeräten bezeichnet, das das Zusammenwirken aller anderen Teilkomponenten kontrolliert.

Die Steuerung eines Industrieroboters bildet also die Schnittstelle zwischen dem Anwender und der Roboterhardware. Sie hat die Aufgabe, die angeschlossene Kinematik so anzusteuern, dass die vom Anwender eingegebenen Aufgaben bestmöglich verrichtet werden.

Zur Lösung dieses Problems sind folgende Teilaufgaben zu behandeln:
  • Kommunikation mit dem Bediener
  • Unterstützung bei der Programmgenerierung
  • Programmverwaltung
  • Programminterpretation
  • Koordinierung der Bewegungsmöglichkeiten einzelner Achsen zur sinnvollen Bewegung des Werkzeugs
  • Generierung von Sollwerten in Achskoordinaten
  • Regelung auf diese Sollwerte
  • Modifikation der Sollwerte (durch Sensoren oder durch die Peripherie)
  • Generierung von Informationen für die Peripherie
  • Kommunikation mit anderen Komponenten der Arbeitszelle
  • Garantie eines sicheren Betriebszustandes

 

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siehe auch

Prospektiv GmbH, Dortmund 2010, Germany